Toto městečko je původně podhradím knížecího hradu a je připomínáno již v roce 1124. Od roku 1241 do husitských válek patřilo k majetku řádu německých rytířů. Komenda se nedochovala – zůstala po ní zvonice a z těchto dob se do dneška zachovaly podzemní místnosti a chodby, které jsou veřejnosti přístupné. Historickým patronem města a záhy také jeho symbolem se stal v druhé polovině 16.století Svatý Jiří. Stalo se tak na památku majitele panství a dobrodince města Jiřího z Valdštejna (1519 – 1584), který vymohl Miletínu městská práva (1560), umožnil samosprávu, nechal vystavět radnici, školu i špitál. Pro nové město získal také povolení užívat městský znak. Na místě vodního hradu byl v letech 1693 – 1701 postaven barokní zámek, roku 1847 empírově upraven. V roce 1881 byl k zámku zřízen i anglický park v podobě přírodně krajinářského parku o rozloze 9,2 ha. Zachoval se však jen na malé ploše geometricky řešený parter. V současné době zámek i park byl vrácen původnímu majiteli, který přízemí zámku symbolicky pronajal Divadelnímu souboru Erben k vybudování muzea českého amatérského divadla - Národní divadlo českého Podkrkonoší (dserben@seznam.cz). Nově otevřeno od srpna 2006. Před zámkem stojí gotický kostel Zvěstování Panny Marie ze 13.století, později rozšířen, opravován a roku 1898 regotizován. V okolí Miletína se nachází několik soch z Braunovy školy. Nejznámějším místním rodákem je básník a spisovatel Karel Jaromír Erben (1811 – 1870). Jeho rodný domek s pamětní deskou a instalovanou expozicí najdete kousek od náměstí. Památník na náměstí postaven r. 1901.
V Miletíně se lze v letních měsících osvěžit na koupališti, ubytovat v místním autokempu nebo ochutnat tradiční pečivo, miletínské modlitbičky, které se tu vyrábí.
mesto@miletin.cz